Fazendo os robôs reagirem

Laços: repetir sem reescrever

Na semana 3 você escreveu cada passo em fila. Isso funciona, mas se você quer que o robô confira o sensor cem vezes, não vai querer escrever o mesmo passo cem vezes. Um laço é um bloco que repete os passos para você.

Laços infinitos e laços repetir-até

Um laço infinito repete os passos dele sem parar e nunca acaba sozinho: continua até você parar o programa. Os robôs usam laços infinitos para não parar de observar o mundo, tipo "para sempre: leia o sensor e reaja".

Condições são verdadeiras ou falsas (booleanas)

Uma condição é uma pergunta sobre o mundo que só pode ser respondida com sim ou não; em programação a gente diz verdadeiro ou falso. Um valor que só pode ser verdadeiro ou falso se chama booleano.

Se e se/senão: escolher o que fazer

Um bloco se roda os passos dele só quando a condição é verdadeira. "Se a parede estiver perto, vire à direita" quer dizer que o robô vira só quando há mesmo uma parede perto; caso contrário, ele pula a curva.

Desvio de obstáculos = laço + sensor + se/senão

Agora junte tudo. O desvio de obstáculos é um laço infinito que lê o sensor de distância e usa se/senão para decidir: se algo estiver perto, afaste-se; senão, continue andando. Como o laço se repete várias vezes por segundo, o robô reage no instante em que um obstáculo aparece.

Seguimento de linha: continue conferindo e corrigindo

O seguimento de linha usa um sensor de luz ou de cor apontado para o chão. Uma linha escura reflete menos luz do que um chão claro, então o sensor consegue distinguir "em cima da linha" de "fora da linha". O robô fica conferindo, de novo e de novo, e se guia para continuar em cima da linha.

Programa de desvio de obstáculos

Objetivo: Programar um robô para repetir em laço, ler um sensor de distância e usar se/senão para virar quando algo estiver perto e andar para a frente quando o caminho estiver livre.

1. O padrão é sempre o mesmo: laço infinito, ler o sensor de distância, e depois se/senão: se algo estiver perto, vire; senão, ande para a frente.
2. Primeiro decida a sua regra de proximidade (por exemplo, "menos de 10 cm conta como perto"). Depois monte o laço para o robô continuar reagindo o tempo todo em que estiver funcionando.

Escreva o que aconteceu:

Exploração do seguimento de linha

Objetivo: Usar um sensor de luz ou de cor com repetir-até e se para manter um robô se guiando ao longo de uma linha marcada.

1. O seguimento de linha é um comportamento de conferir sem parar: de novo e de novo, leia o sensor de luz ou de cor e corrija o rumo para continuar em cima da linha.
2. Uma regra simples já resolve: se o sensor estiver em cima da linha, curve para um lado; senão, curve para o outro. Coloque isso dentro de um laço repetir-até que termine quando o robô chegar à marca final.

Escreva o que aconteceu:

Antes de rodar o programa de obstáculos: quando o robô encontrar uma parede, o que você prevê que ele vai fazer, e por quê?

Preveja: se você tirar o ler sensor de dentro do laço, como as reações do robô vão mudar?

Teste de confiabilidade do desvio de obstáculos

Coloque o robô diante de um obstáculo e rode o programa. Registre se ele se afastou a tempo. Repita três vezes a partir do mesmo ponto de partida.

Registre: Em quantas das três tentativas o robô conseguiu desviar do obstáculo

Que decisão o seu robô toma repetidas vezes, e que informação ele usa para isso?

Por que um robô que reage precisa de um laço em volta da verificação do sensor, em vez de conferir uma vez só?

Descreva um robô de verdade que reage ao mundo e diga qual condição ele verifica.