为什么机器人的手这么难做？

看一下你的手。张开，握紧，摆动手指。拇指去触碰每根手指的指尖，拿起一支铅笔，敲敲桌子，轻轻拿着什么东西。你的手在做令人惊叹的事情。

人手是工程师最难复制的东西之一。机器人手可能看起来很酷，但让它们像真正的手一样工作极其困难——手不只是简单的夹子，它们是灵活的、敏感的、强壮的、温柔的，由强大的大脑控制的。

手指很复杂

人手有很多活动部件：每根手指有关节，拇指能以特殊方式移动，让它能触碰其他手指；手腕能转动、弯曲和调整。所有这些部件协同工作，让你能从不同角度抓取物体。

机器人手需要机械部件来复制这些动作：关节、电机、齿轮、电缆、材料和控制系统。即使顺畅地移动一根手指也很难，同时协调五根手指做有用的事情则难得多。

握力很棘手

当你拿起东西时，你的手会自动选择用多大力气：你轻轻拿薯片，紧紧握着重书包的背带，铅笔介于两者之间。

机器人必须学习这些。握得太紧会捏碎东西，握得太轻东西会滑落，抓错地方东西会扭转或掉落。当物体有不同的形状、大小、重量和质地时，这尤其难——光滑的玻璃杯和毛茸茸的网球不同，海绵和金属勺子不同。

触感很重要

你的手布满了触觉传感器，可以感觉压力、质地、温度、滑动和疼痛。如果杯子开始从手中滑落，你几乎立刻就能感觉到并握得更紧。

机器人手也需要触觉传感器，但复制人类的触感非常困难。机器人需要知道：我碰到物体了吗？我用了多大力？物体在滑动吗？它是软的还是硬的？我快把它捏碎了吗？没有这些反馈，机器人手只能猜测，而猜测会导致物体被掉落或损坏。

人手擅长处理奇怪的物体

人手可以拿起各种各样的东西：硬币、三明治、水瓶、鞋带、篮球、揉皱的纸。这些物体形状各不相同，有的小，有的大，有的软，有的滑，有的被触碰时会改变形状。

机器人手在物体可预测时通常表现最好。如果机器人被设计来捡起工厂中某一种零件，它可以非常擅长这项工作。但能捡起几乎任何东西的通用机器人手？那难多了。

机器人手不总需要看起来像人手

最好的机器人手不总是看起来最像人手的那种。一些机器人用只有两根手指的简单夹持器，其他的用吸盘，一些用能包裹物体的柔软橡胶手指，一些用磁铁吸附金属零件。

核心思想

机器人手很难做，因为抓握并不简单。一只有用的手需要运动、力量、轻柔、触感、控制，以及能处理混乱的、软的、滑的或形状奇怪的物体的能力。

人手如此出色，以至于我们忘记了它有多神奇。每次你系鞋带、打开零食包装或接住球，你的手都在做工程师还在努力复制的事情。这就是为什么机器人手是整个机器人技术中最有趣的挑战之一。